भारतीय राष्ट्रीय कांग्रेस की सदस्यता ली

1991 में 29 वर्ष की आयु में राव नरेंद्र सिंह भारतीय राष्ट्र कांग्रेस की विचारधारा से प्रेरित होकर अपनी राजनीतिक जीवन की शुरुआत की और भारतीय राष्ट्र कांग्रेस के कार्यकर्ता बन विभिन्न संगठनात्मक गतिविधियों में भाग लेकर सक्रिय राजनीती में अपना कदम रखा।

विधायक, अटेली विधानसभा क्षेत्र

1996 में राव नरेंद्र सिंह ने पहली बार हरयाणा के अटेली विधानसभा से भारतीय राष्ट्र कांग्रेस प्रत्याशी के तौर पर विधायक पद के लिए नामांकन भरा और भारी मतों से विजय हुए | राव नरेंद्र सिंह के लोकप्रियता का अंदाजा इस बात से लगाया जा सकता है कि अगले चुनाव में भी उन्हें भरी मतों से जीत मिली।

राव नरेंद्र सिंह ने अपने एक दसक के कार्यकाल के दौरान अपने क्षेत्र के विकास कार्यों की रफ्तार में कमी नहीं आने दी और वे लगातार क्षेत्रवासियों के संपर्क मे रहे।

दूसरी बार विधायक, अटेली विधानसभा क्षेत्र

साल 2000 में राव नरेंद्र सिंह को अटेली विधानसभा से भारतीय राष्ट्र कांग्रेस प्रत्याशी के तौर पर एक बार फिर विधायक पद के लिए नामांकन भरा और भारी मतों से विजय हुए |

हरियाणा जनहित कांग्रेस पार्टी की सदस्यता ली

साल 2007 मे राव नरेंद्र सिंह ने किसी कारणवश भारतीय राष्ट्र कांग्रेस पार्टी को छोड़ कर हरियाणा जनहित कांग्रेस पार्टी की सदस्यता ली जिसकी स्थापना हरयाण के पूर्व मुख्यमंत्री चौधरी भजनलाल जी द्वारा किया गया था।

इसी पार्टी से वह 2007 में महेंद्रगढ़ - भिवानी लोकसभा सीट से लोकसभा का चुनाव भी लड़ा मगर उन्हें जीत नहीं मिली।

तीसरी बार विधायक, अटेली विधानसभा क्षेत्र

राव नरेंद्र सिंह के लोकप्रियता के अंदाज़ा इस से लगया जा सकता है के वो साल 2009 में अटेली विधानसभा से एक बार फिर हरियाणा जनहित कांग्रेस पार्टी के टिकट पर विधानसभा का चुनाव लड़ा और उन्होंने इस बार भी भरी मतों से विजय प्राप्त हुआ ।

इसी साल हरियाणा जनहित कांग्रेस पार्टी का विलय भारतीय राष्ट्र कांग्रेस पार्टी में होने के कारण वो एक बार फर भारतीय राष्ट्र कांग्रेस पार्टी में शामिल हो गए ।

हरयाणा सरकार में मंत्री बने

साल 2011 हरयाणा सरकार में मंत्री बने, उन्हें स्वास्थ्य, चिकित्सा शिक्षा एवं निर्वाचक मंत्री बनाया गया। मंत्री रहते हुए उन्होंने काफी काम किये ।